回顾历史，洞察现实，共建未来

I. 综述与入门

8:30 – 9:45  走马观花看控制发展简史，黄一

(资料图片)

9:45 – 10:00 互动：自抗扰控制与古典和现代控制论的关系；在工程实践中怎么把ADRC纳入自己的知识结构？怎么与PID无缝相接？继续研究ADRC的方向有哪些？

10:00 – 10:45 自抗扰控制的来龙去脉及其工程意义，高志强

10:45 – 11:00 互动：学习ADRC需要什么基础知识？学习ADRC从何做起？系统学习ADRC的资料怎么整理？

11:00 – 11:45 一个工程师的见证：自抗扰控制领域的建立、突破、研究与应用, 谢云德

11:45 – 12: 00 互动：如何在工程实践中把某一个领域的专业知识及核心问题与ADRC的理念做有机结合，看问题建立新的视角，在ADRC思想与工程现实的碰撞中创新？

12:00 – 14:00 休息

II. 聚焦：自抗扰控制与工程控制问题的对接

14:00 – 14:45 自抗扰控制与工程实践的结合：相位分析与设计，姚苏华

14:45 – 15:00 互动：关肇直先生关于频域法与状态空间法的结合怎么在ADRC落地？怎样从仿真验证到硬件实验一气呵成？

15:00 – 15:45 自抗扰控制中输入增益不确定性的处理方法，陈志翔

15:45 – 16:00 互动：怎样在问题的提出中抓住关键，在理念的建立中抓住本质？怎么做有意义的实验？

III. 案例：行业性自抗扰控制技术与理念的落地生根

16:00 – 16:45  动力系统及车辆的自抗扰控制及其工程应用， 宋康

16:45 – 17:00 互动：智能网联时代的动力系统和车辆的控制，怎样1）不断增加的优化、规划、学习的需求？2）在农业、工程机械等特种场景下的实现超高精度控制？怎样结合ADRC解决什么关键问题？

17:00 – 17:45 机电系统自抗扰控制HIL实验平台开发的探索，李生权

17:45 – 18:00 互动            

自抗扰控制与工程实践的结合：相位分析与设计

姚苏华

自抗扰控制（ADRC）以积分器串联型为系统设计模型，摆脱了设计对模型的精确依赖。ADRC 所以能做到这一点，就在于其与经典频域理论有着密切的关联。为说清其中关联并为系统设计服务，首先以频率法（相位）为切入点，分析系统带宽上限以及 ADRC 回路在剪切频率处附近的相位特性；然后，给出 ADRC针对工业中大量存在的一、二阶系统的频域设计步骤及相位优化过程；最后，以四旋翼无人机为案例， 展示 ADRC 基于频域相位设计方法的设计效果与应用优势。

自抗扰控制中输入增益不确定性的处理方法

陈志翔

控制输入增益不确定性对ADRC闭环系统的稳定性有着比较大的影响。本次交流主要介绍处理控制输入增益不确定性的两种方法：ADI-based ADRC和cascade observers based ADRC。首先，汇报人说明上述两种方法的出发点、设计方法和特点，然后，解释上述两种方法的实验设计、实验过程和实验结果。最后，汇报人从8个方面对自己做ADRC的经验和教训做一个总结。

动力系统及车辆的自抗扰控制及其工程应用

宋康

动力系统及车辆控制，是改善系统的运行能效、响应速度及抗干扰能力的关键，但面临多执行机构协同、运行过程非线性、传热传质大时滞、外部环境强干扰等控制挑战。此次会前班，将从初学者及工程技术人员的第一视角，介绍自抗扰控制在发动机增压控制、转速控制、空燃比控制，以及无人驾驶车辆循迹控制中的应用。通过几个成功工程应用的案例，分析动力系统及车辆控制中面临的控制难题及数学模型，探讨模型信息的利用及模型参数的学习方法，分享多变量扩张状态观测器、预测扩张观测器等新方法的工程应用情况。通过现场的互动交流，讨论自抗扰控制的前沿进展与工程应用的结合方法，讨论目前车辆与动力行业控制面临的一些难题。

机电系统自抗扰控制HIL实验平台开发的探索

李生权

针对智能板壳结构、直流变换器和永磁同步电机等几类机电系统中存在的多变量耦合、建模误差、环境不确定性和非线性等共性问题，汇报人团队开展了基于自抗扰控制系统设计。在研究过程中也逐渐意识到系统状态量受限、控制量饱和、传感器量测噪声和系统时延等，这些因素对整个控制系统的稳定性和鲁棒性等都有影响，在自抗扰控制基础上，结合TDE、频率自适应、TD滤波器、分数阶理论、二次调节器和滑模等技术开展了一系列的优化设计。并基于MBD理念和NI采集卡、NI-cRIO控制器、DSP芯片、Labview和MATLAB等自主开发了几套硬件在环实验平台，开展结构振动抑制、DC-DC高精度控制、电机调速、传动故障和容错控制等功能的一体化实现。汇报人将与大家共同探讨这些实验平台的原理、出发点、软硬件组成、接口程序和功能等，以及实验室结合国产FPGA芯片开展的自抗扰结构振动控制工程化的初步探索。

会议初步日程（更正：会前班已经提前到8:30）